SDP perustettiin vuonna 1899 Turussa Suomen Työväenpuolueen nimellä. Nykyinen nimi, Suomen Sosialidemokraattinen Puolue – Finlands Socialdemokratiska Parti r.p., otettiin käyttöön vuonna 1903 Forssassa pidetyn puoluekokouksen jälkeen. Kokouksessa hyväksyttiin ensimmäinen periaateohjelma, maineikas Forssan ohjelma.
Periaateohjelma uusittiin vuosina 1952 ja 1987, Nyt voimassa oleva Sosialidemokratian periaatteet –ohjelma on vuodelta 1999.
SDP oli eduskunnan suurin puolue käytännöllisesti katsoen vuodesta 1906, jolloin toteutettiin työväenliikkeen keskeisin vaatimus: eduskuntauudistus yleisen ja yhtäläisen äänioikeuden pohjalta. Suurin puolue on seitsemän kertaa ollut muu kuin SDP: 1948, 1962 ja 1991 sekä 2003 ja 2007 (Maalaisliitto/Suomen Keskusta), 1958 (SKDL) ja 2011 (kokoomus). Kolmea vaalikautta (1916-17, 1958-62, 1966-70) lukuun ottamatta eduskunnassa on ollut porvarillinen enemmistö.
SDP:n pitkän aikavälin kannatus on ollut vakaata, joskin siinä on esiintynyt myös heilahteluja. Puolueen vuonna 1966 saavuttamaa 27,2 prosentin kannatusosuutta pidettiin ”maanvyöryvoittona”. Kannatus on ollut 25- 20 prosentin tuntumassa 1970-luvulta lähtien.
Suomen hallitukset ovat useimmiten olleet monipuoluehallituksia. SDP oli mukana 1910- ja 1920-luvulla kahdessa lyhytikäisessä hallituksessa: ennen Suomen valtiollista itsenäisyyttä 1916-1917 monipuolue-enemmistöhallituksessa ja 1926 sosialidemokraattisessa vähemmistöhallituksessa. Vuodesta 1937 SDP on osallistunut lähes jokaiseen hallitukseen lukuun ottamatta puoluehajaannuksen vuosia 1957-1966 ja koko eduskuntavaalikauden 1991-1995 kestänyttä oppositioaikaa. Vaalikauden 2007-2011 puolue oli oppositiossa, mutta palasi heti seuraavien vaalin jälkeen hallitusvastuuseen vahvalla työn ja oikeudenmukaisuuden sanomallaan.
Vuoden 2019 eduskuntavaaleissa SDP saavutti suurimman puolueen aseman ja muodosti yhdessä Suomen Keskustan, Vihreän liiton, Vasemmistoliiton sekä Suomen ruotsalaisen kansanpuolueen kanssa enemmistöhallituksen. Joulukuussa 2020 puolueen varapuheenjohtaja Sanna Marin nousi pääministeriksi Antti Rinteen tilalle. Sanna Marin valittiin myös SDP:n puheenjohtajaksi elokuussa 2021.
SDP:n ehdokas ulkoministeri Tarja Halonen valittiin tasavallan 11. presidentiksi vuonna 2000 suoralla kaksivaiheisella kansanvaalilla. Tasavallan presidentin vaaleissa 2006 Tarja Halonen valittiin toiselle kaudelle. Vuosien 1982 ja 1988 vaaleissa Tasavallan presidentiksi valittiin sosialidemokraattien ehdokas tohtori Mauno Koivisto ja vuonna 1994 valtiosihteeri Martti Ahtisaari.